Libros · 2026

Cinemática, control adaptativo y percepción visual en robótica

Este libro reúne tres estudios de investigación desarrollados por sus autores sobre manipuladores seriales industriales, articulando fundamentos teóricos con aplicaciones prácticas en un área que combina ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y de sistemas. La obra recorre progresivamente los cimientos estructurales de los manipuladores; tipos de juntas, configuraciones cinemáticas y grados de libertad, el modelado matemático mediante transformaciones homogéneas y la convención de Denavit-Hartenberg, la cinemática inversa con sus singularidades, y la caracterización del espacio de trabajo mediante métodos analíticos y numéricos. A partir de estos fundamentos, el libro documenta tres estudios de escala creciente: el control adaptativo de un manipulador paralelo 2RRR mediante redes neuronales de base radial, la estimación de pose de un manipulador UR5 simulado con redes convolucionales, y RGBJointsNet, un clasificador multimodal de zonas de operación para una celda colaborativa de dos manipuladores UR5 que combina visión por computador y estado cinemático articular, eje central de la obra. Con rigor metodológico y reproducibilidad verificable, se presentan resultados experimentales completos; incluyendo estudios de ablación, comparación de arquitecturas visuales y análisis de eficiencia, además de un apéndice con ejercicios resueltos de cinemática y otro sobre cadenas de Markov aplicadas a confiabilidad.